А вы зачем под дурачка косите?
В обсуждаемой статье читаем
«Далее во время полета неустановленными внешними средствами радиоэлектронной борьбы была нарушена спутниковая навигация. Беспилотник продолжил полет по инерциальной системе навигации. Для захода на посадку пришлось уводить аппарат на второй круг. Посадка осуществлялась в инерциальном режиме, произошла нештатная ситуация», — сказано в ответе.
Т.е. оператор был сильно уверен в надежности ИНС (UMU) и ее способности посадить "легкую самолетную игрушку" массой 6 тонн раз отправил на посадку (таким образом канал управления не был потерян - фраза однозначна "Для захода на посадку пришлось уводить аппарат на второй круг").
Насчет Ардуино, даже древний открытый проект ArduinoPilot мог при потере спутников или канала управления на инерциалке например развернуться против ветра и набирать высоту или встать в круг и набирать. Потому, что на высоте больше шансов восстановить связь или сигнал GPS.
Если самолету не мешать лететь, то он не падает, потому так и называется - "Самолет"

вы точно понимаете что такое инерциальная навигационная система?
После вашей фразы "проще по инету " - совершенно понятно, что вы не имеете даже приблизительного понятия о том как стабилизируется БПЛА, как он летит по маршруту и зачем ему интернет (в общем случае - ни к чему)

А зачем ему IMU если он не смог по ней просто встать в круг с набором высоты до момента пока спутники не поймает?